Il primo insediamento umano sulla collina di Castelgrande, attestato durante gli scavi dal 1984-1985, risale al 5500/5000 aC. (neolitico).
Su questo primo insediamento, nel IV secolo d. C. si costruì la prima fortificazione accertata archeologicamente (scavi del 1967). Anche vari documenti del VI secolo ricordano l'esistenza di una struttura fortificata. Nel XIV secolo il castello è per la prima volta chiamato Castrum Magnum, Castel Grande.
È il nome odierno, anche se durante l'occupazione svizzera venne chiamato d'Uri (1630) o di Altdorf, e nel 1818 Catello di S. Michele. Il complesso attualmente visibile risale nel suo insieme a varie epoche: ad un primo momento costruttivo, datato al XIII sec., si sovrappose una fase «milanese» (1473-1486), cui seguì un intervento di ripristino all'inizio del Seicento ed infine grandi interventi nell'Ottocento.
L'odierno aspetto è il risultato degli ultimi restauri (1984-1991), diretti dall'architetto Aurelio Galfetti. Da ricordare infine l'imponenza della Torre detta Bianca (1250-1350), alta 27 metri, e l'eleganza della Torre Nera (1310), alta 28 metri. La cinta merlata si suddivide in tre settori; da uno di essi si stacca la murata che scende fino in città. All'epoca dei Visconti scendeva fino al fiume Ticino; costruita verso la fine del XIV sec., fu potenziata dagli Sforza tra il 1486 e il1489, e distrutta in parte dalla «buzza di Biasca» nel 1515.
Da questo castello la vista è bellissima. Ad esso si può arrivare salendo per ripidi viottoli, da piazza Collegiata, da piazza Nosetto e per una comoda strada partendo da via Orico. Dalla Piazzetta Della Valle si può inoltre salire al castello con il comodo ascensore.
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